La parola Giubileo deriva dall'ebraico Yobel che era il nome di un particolare tipo di strumento a fiato, ricavato dal corno di un ariete, con cui ogni cinquanta anni si annunciava l'Anno Santo. Nel levitico 25, 10 leggiamo:
Dichiarerete Santo l'anno cinquantesimo e proclamerete nella terra la liberazione per tutti i suoi abitanti. Sarà per voi un giubileo: ognuno ritornerà alle proprie terre, alla propria famiglia. L'anno cinquantesimo sarà per voi un giubileo: non seminerete, non mieterete le biade nate dopo il raccolto dell'anno, né vendemmierete l'uva della vite non potata, poiché è un giubileo sarà per voi sacro. Mangerete i prodotti del campo. In questo anno del giubileo ognuno tornerà alle proprie terre..
Durante il periodo del giubileo, inoltre, si rimettevano i debiti, si liberavano gli schiavi e chi comprava aveva diritto di ripensare al proprio acquisto per tutto l'anno, perché in quell'anno non doveva esserci spazio per gli imbrogli.
Il primo giubileo cristiano venne istituito da papa Bonifacio VIII nel 1300: ogni 100 anni si sarebbe proclamato un Anno Santo che permettesse ai pellegrini che si fossero recati a Roma, presso le tombe degli apostoli Pietro e Paolo, di ottenere l'Indulgenza Plenaria, cioè l' assoluzione da qualunque peccato
Nel 1343 una delegazione recatasi ad Avignone, dove il papa Clemente VI viveva esule dal 1309, chiese di indire un Giubileo straordinario per il 1350, in ricordo di quanto si dice nel Levitico (cioè il rispetto di un periodo di 50, e non di 100 anni tra un Anno Santo e l'altro) e con la speranza che con questa occasione lo stesso papa potesse tornare a Roma. Il papa concesse l'anno giubilare per il 1350: l'Indulgenza Plenaria sarebbe stata concessa a quanti si fossero recati a Roma presso le tombe dei due apostoli o nella basilica di S. Giovanni in Laterano.
Nel 1390 Papa Urbano VI promulgò l'anno giubilare con 10 anni di anticipo, e alle tre possibili mete stabilite per l' Indulgenza Plenaria venne aggiunta la basilica di S. Maria Maggiore.
Nel 1400 Bonifacio IX promulgò il nuovo anno giubilare e aggiunse alle mete per il raggiungimento dell'indulgenza Plenaria le basiliche di S. Lorenzo Fuori le Mura, S. Maria in Trastevere e S. Maria Rotonda.
Nel 1450 Papa Niccolò V aprì quello che fu considerato il più "umanista" dei Giubilei.
Dal 1475 i Giubilei vennero proclamati ogni 25 anni, il primo papa della nuova era fu Sisto VI: per la prima volta la tecnica della stampa, da poco messa a punto da Gutemberg, permise di stampare istruzioni e itinerari ad uso dei pellegrini che arrivavano a Roma da ogni dove.
Papa Alessandro VI aprì l'anno giubilare del 1500 inaugurando l'apertura della Porta Santa della basilica di San Pietro, e volle che l'apertura delle Porte Sante si estendesse alle quattro maggiori basiliche del percorso giubilare. Da quel momento il passaggio attraverso la Porta Santa divenne uno dei principali riti del Giubileo.
Clemente VII inaugurò nel 1525 un anno giubilare vissuto sotto il segno del turbamento: non si erano ancora diradate le ombre del dubbio gettate da Martin Lutero sul mondo della chiesa e sull'istituzione stessa dell'Anno Santo e dell'Indulgenza Plenaria.
Il Giubileo del 1550 fu piuttosto travagliato: papa Paolo III lo preparò per oltre 20 anni, ma morì alle soglie della fine dell'anno. Gli successe nel febbraio 1550 Giulio III e l'Anno Santo si svolse da febbraio all'Epifania dell'anno successivo.
Papa Gregorio XIII inaugurò l'Anno Santo del 1575 sotto il segno di una nuova ricerca di moralità in seno alla chiesa che covava l'embrione del futuro Concilio di Trento.
Quello del 1600 è ricordato come uno dei più riusciti Giubilei della storia.
In un Clima di ostilità, sotto il segno della Guerra dei Trent' Anni, si aprì l'Anno Santo del 1625, tanto da indurre papa Urbano VIII a promulgare un editto che proibiva ai pellegrini di introdurre armi nella città. Inoltre un'epidemia di peste che imperversava in Italia indusse il papa a sostituire nelle mete giubilari la basilica di Santa Maria in Trastevere con quella di San Paolo che si trovava fuori dalle mura della città.
Innocenzo X aprì l'Anno Santo del 1650 nella rinnovata Basilica di S. Pietro, sotto il segno della pace in Europa.
L'anno Santo del 1675 inaugurò il colonnato di Piazza S. Pietro realizzato dal Bernini: Clemente X appariva estasiato dalla nuova veste della piazza che abbracciava letteralmente i fedeli.
L'anno Santo del 1700 fu caratterizzato dalla morte del papa, Innocenzo XII, che lo aveva inaugurato, gli successe Clemente XI che portò a termine quel luttuoso e triste anno tutt'altro che giubilare.
La figura di Benedetto XIII caratterizzò l'Anno Santo del 1725, con la sua ricerca di moralità e penitenza. Notevole evento il riscatto, in onore del Giubileo, di 370 schiavi accolti a Roma dai padri Mercedari.
Anche papa Benedetto XIV volle che l'Anno Santo del 1750 fosse caratterizzato dalla penitenza e dalla moralità.
Papa Pio VI, eletto in febbraio, inaugurò nel 1775 l'Anno Santo più breve della storia.
Il Giubileo del 1800 non venne celebrato a causa della rivoluzioni in corso: papa Pio VI morì esule da Roma, conquistata dai francesi, e Pio VII, il suo successore, non volle inaugurare un anno giubilare così segnato dal dolore.
Il Giubileo del 1825 si celebrò sotto molte ombre: ancora una volta i sommovimenti politici che si svolgevano in Europa influenzarono fortemente la scelta della celebrazione giubilare, ma papa Leone XII non volle rinunciare al rito che avrebbe riunito a Roma molti fedeli, non foss' altro che per offrire un'occasione di riflessione.
Il Giubileo del 1850 non fu celebrato, e neppure quello del 1875: da poco tempo il papa aveva perso il potere temporale, dopo che Roma era stata proclamata capitale d'Italia.
Nel 1900, dopo 75 anni, Leone XIII rinnovò il rito dell'apertura della Porta Santa.
Il Giubileo del 1925, inaugurato da Pio XI, sancì rinnovati e cordiali rapporti tra lo stato italiano e quello vaticano.
Nel 1933 si svolse una anno giubilare straordinario e particolare che venne inaugurato il Venerdì Santo.
Quello del 1950 fu un Giubileo all'insegna del perdono universale: la ferita inferta dalla Seconda Guerra Mondiale, dai lager, dai massicci bombardamenti delle città che tante vittime avevano fatto tra i civili, non era ancora del tutto rimarginata, per questo Pio XII cercò di tenere vivo il sentimento del perdono
Nel 1975 Paolo VI inaugurò un anno giubilare che fece pensare al ritorno della fede e ad un rinnovato interesse verso un rito che da oltre 100 anni aveva perso il suo profondo significato di unità tra la chiesa e il suo popolo.
Nel 1983 Giovanni Paolo II indisse un Giubileo straordinario in attesa di quello che avrebbe inaugurato non solo il prossimo Giubileo, ma anche il prossimo Millennio
Il 24 Dicembre 1999 papa Giovanni Paolo II inaugura il Giubileo dell'anno 2000.